Penance начал свое существование в 1989 году, в состав которого вошла большинство музыкантов из неоднозначной группы Dream Death. Музыканты решили играть музыку в более классическом думовом направлении. Спустя год барабанщик Mike Smail, гитарист Terry Weston и басист Rich Freund записали демо "Living truth". Вокальные партии исполнил Brian (Lawrence) Goodbread, который также исполнял гитарные партии.

Тем же составом Penance записали дебютный альбом "The Road Less Travelled" в 1992 году на Rise Above Records. В поддержку альбома группа отправилась в турне по Европе вместе с Sleep и Cathedral. Но так как Goodbread покинул группу в тур, то пришлось взять нового вокалиста, и им был Lee Smith.

Потом и Rich Freund куда делся, а на его место пришел Frank Miller. В таком обновленном составе и с новым лейблом Century Media они записывают второй альбом "Parallel Corners" в 1994 году.

В Penance начинают появляться проблемы, хотя они и стали довольно известными в определенных кругах. Lee Smith покинул группу, чтобы присоединиться к британскому Стоунер думового группы Sally, из-за того, что его выперли из Америки. Скопировано с Dark-World.ru. Frank Miller тоже оставил группу.

Penance записали демку "Bridges To Burn" только через четыре года с вокалистом Brian Butch Balich, в то время как за бас взялся Ron Leard. В 1999 году собственоручно записывается и выпускается альбом "Proving Ground".

С 2001 года на басу уже играет Mary Bielich, которая раньше играла в Novembers Doom. Так же к составу присоединился и гитарист Matt Tuite. В том же 2001 записан альбом "Alpha And Omega" вышедший на Martyr Records.

В таком составе группа завершает своё существование. В тот период был записан альбом "Spiritualnatural", вышедший в сентябре 2003 года на Martyr Records.

Также в 2005 году вышел альбом "The Road Revisited", изданный на Psychedoomelic Records. Он представляет собой неизданную ранее версию альбома 1992 года "The Road Less Travelled". Дело в том, что группа записала альбом два раза: первый раз - в январе 1992, второй раз - в марте того же года. Мартовская версия и была выпущена в августе 1992 года как дебютный альбом. А первоначальная (январская) версия альбома не издавалась до 2005 года.